关节型机器人腰部结构设计全套

death114 · 发表于 2012-11-11 18:12:34

关节型机器人腰部结构设计全套，含论文及图纸

摘要: 为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型，求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值，建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型，求出了各个关节的角度值，建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。
关键词：关节型机器人；位姿分析；总体设计；腰部结构设计

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沧海一生傲 · 发表于 2013-3-7 17:09:42

正好想要找这类的图纸，谢谢拉

ydxferrari · 发表于 2013-3-27 11:57:27

下载来看看，感谢楼主。

wjzan · 发表于 2013-4-1 21:33:24

感谢楼主分享技术类图纸。

加把劲 · 发表于 2013-4-18 11:21:50

很好不错，希望毕业设计能用上

hjxx111 · 发表于 2013-4-23 21:38:41

实施发发发发

Robert · 发表于 2013-4-30 01:50:48

很好的资料谢谢

妃ミ也メ · 发表于 2013-5-2 23:38:41

想要找这类的图纸

浮云 · 发表于 2013-5-4 21:07:35

WEREWTAERTRAEYSTRUTRU

gao988 · 发表于 2013-5-5 17:36:40

想看看，学习学习

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[DWG] 关节型机器人腰部结构设计全套