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并联六自由度微动机器人机构设计 |
并联六自由度微动机器人机构设计
摘要 为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。 关键词:自由度;焊接;手腕
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