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轮胎装配机器人结构设计 |
[b][size=3]轮胎装配机器人结构设计[/size][/b] 摘 要 随着全球汽车制造工业的迅速发展,在汽车装配作业中,出现了以装配机器人为核心,在一个装配单元中适应多种装配作业的综合系统。装配机器人的出现和迅猛发展,有效取代了手工或简单机械的装配作业,尤其对于批量生产,大大降低了制造成本,从而提高生产效率,加速汽车工的业自动化进程。 装配机器人的工作内容,主要是实现将一些对应的零件装配成一个产品部件或产品,有零件的装入、压入、铆接、嵌入、喷涂和拧螺丝等作业。此外还有一些为装配工作服务的作业,如输送、搬运、检测和安置等工作。因此,本课题选取仿人手臂的关节型机器人,针对其结构紧凑、占用空间少、运动空间大、运转灵活、定位准确、动作迅速等优点,总体构思一台六自由度轮胎装配机器人,完成其中三个自由度的相关结构设计。 本文主要内容如下:根据轮胎装配机器人的功能要求,结合相关机器人设计方案的对比,得出最优方案,设定相关设计参数,确定各个关节的运动机构及动力的传递方式,根据各轴的受力特点,选择适当的轴承和安装方式。通过各种电机特点的对比和各关节力矩估算,选择合适的电机驱动。结构方案确定后,利用CATIA三维结构建模进行可行性模拟分析,避免干涉,修正参数,优化结构。根据传动比和功率设计一对啮合齿轮传动,通过计算确定齿轮尺寸。另外,利用有限元分析对关键零件的危险截面进行分析,得出其形变应力和位移,从而校核该零件的刚度和强度。最终绘制轮胎装配机器人的二维装配图和零件图。 关键词:装配机器人、机械臂、结构设计
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发表于 2013-8-13 21:22:10
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发表于 2019-12-23 17:50:36
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