第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案

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第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案

目    录
一、前言.................................................................................................................................... 4
二、原理篇................................................................................................................................ 6
2.1直立行走任务分解 .............................................................................................................. 6
2.2车模直立控制 ...................................................................................................................... 7
2.3车模速度控制 .................................................................................................................... 11
2.4车模方向控制 .................................................................................................................... 14
2.5车模倾角测量 .................................................................................................................... 15
2.6车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 19
三、电路设计篇...................................................................................................................... 21
3.1整体电路框图 .................................................................................................................... 21
3.2 DSC介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 22
3.3倾角传感器电路 ................................................................................................................ 25
3.4电机驱动电路 .................................................................................................................... 27
3.5速度传感器 ........................................................................................................................ 28
3.6电磁线检测电路 ................................................................................................................ 29
四、机械设计篇...................................................................................................................... 30
4.1车模简化改装 .................................................................................................................... 30
4.2传感器安装 ........................................................................................................................ 31
4.3注意事项 ............................................................................................................................ 33
五、软件编写与调试篇.......................................................................................................... 34
5.1软件功能与框架 ................................................................................................................ 34
5.2 DSC的资源配置 ............................................................................................................... 37
5.3主要算法及其实现 ............................................................................................................ 38
5.4程序调试与参数整定 ........................................................................................................ 46
5.5现场运行测试 .................................................................................................................... 47
六、结束语.............................................................................................................................. 47
附录： ...................................................................................................................................... 48

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