计划自制机械臂，需要学哪些背景知识呢？

cyrong · 发表于 2014-9-9 15:56:39

楼主大学生一枚，计划宿舍自制机械臂，在某宝上搜索过有产品，但都太小了，我的理想是钢铁侠里的那个助手机械臂，需要学哪些背景知识呢？

one · 发表于 2014-9-9 17:30:38

有本书叫机器人数学基础（好像叫这个名字）
还有本书叫机器人导论
先把这两本书看完吧，顺便搞好线性代数

可以先淘宝一个三自由度的简易机械臂使用舵机控制板感受下

流星点点 · 发表于 2014-9-9 17:30:55

如果是想自制非常简单的机械臂的话，会单片机就行了

365jiqixi · 发表于 2014-9-10 09:13:40

我和你有过同样的想法，但是后来放弃了。

如果你想制作一个玩具级的机械手臂，简单的机械构造加上单片机和舵机，这种玩玩还可以。控制指令你可以做成每个关节单独控制，也可以做成全部自动的控制。不过自动的控制算法随着关节的增加而难度越来越高。比如一个6DOF的机械手臂，光是算法就需要你研究很久，才能做到比较平滑的移动。再有一点，就是舵机带来的问题，使得你的机械手臂在快速移动和暂停时会出现比较强的抖动，这会使你的成果看起来不是那么的牛B。

如果你是想做成工业机器人那种机械手臂，我劝你还是放弃吧。凭个人之力很难完成，先不说算法。就机械设计这一块对于外行就非常难，比如为了精度和力臂的负重，你可能需要伺服电机，大量的齿轮和刹车。每一个都很贵，机械设计业很困难。如果不用这些根本达不到精度，或者动起来非常慢。做出来也是摆摆样子，胡乱动弹几下可以，但是很难达到类似工业机器人或者钢铁侠那样，看起来很平滑。

如果为了学习就用舵机吧，做出来发个视频给大家看看。如果想做点东西，不如做四轴，项目开源，机械设计也简单。算法和飞控板都有现成的，不过也很烧钱。趁年轻多玩玩吧。

zl84226 · 发表于 2014-9-10 17:46:05

牛掰噢。学生就有这想法，赞

chayiyu · 发表于 2014-9-25 14:16:44

有志青年，支持你

qdj · 发表于 2014-12-15 11:48:11

lfwangmg · 发表于 2014-12-16 13:49:22

三维制图…………

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